Twórcą sztuki dobywania miecza Mugen był Yamamoto Ittosai Kakuyoshi. Wcześniej nazywał się Yamamoto Tomekichi. Swoje nowe imię nadano mu w 1942 roku, gdy otrzymał ceryfikat menkyo kaiden od swojego nauczyciela, a był nim ostatni Samuraj z klanu Aizu – Sokaku Takeda Minamotono Masayoshi. Sensei Yamamoto został wtajemniczony w Daito Ryu Aiki Jujutsu i Aiki Ken Jutsu. Na podstawie tych technik nauczanych przez spadkobiercę klanu Takeda, Yamamoto Ittosai Kakuyoshi tworzył w okresie od 1954 do 1963 roku nową sztukę walki, której nadał nazwę „Mugen Shinto Ryu Iai Jutsu”. Słowo Mugen można przetłumaczyć jako „nieskończoność”.
Należy tutaj dodać, że mistrz Yamamoto nie wymyślał swoich nowych technik, ale skodyfikował, opracował i nadał nowy wyraz (w postaci kata) technikom, które uczył się od mistrza Sokaku Takeda. Jest tylko jedyna forma opracowana przez sensei Yamamoto, która została dołączona do kanonu form Mugen. Jej nazwa brzmi „Ryu Sei ” – „Głos Mistrza”.

W sztuce Mugen Shinto Ryu Iai Jutsu są kata, które wykonuje się w trzech poziomach. Pierwszy poziom to Zagi Waza – trzynaście form wykonywanych z pozycji seiza (siedząc na piętach i kolanach).

Drugi poziom, to Han Dachi Waza – dosłownie to znaczy „pół stojąc”. W tej grupie kata jest dziesięć form wykonywanych z tradycyjnej pozycji sonkyo (kucając siedzi się na piętach). Ta pozycja gotowości była używana przez wojownika, który miał na sobie zbroję (samuraj noszący zbroje nie mógł siedzieć w pozycji seiza).

Ostatni poziom techniczny zawiera szesnaście form wykonywanych w pozycji stojącej Tachi Waza. W tej grupie technicznej znajduje się jedyna forma autorska sensei Kakuyoshi Yamamoto – Ryu Sei (przedostatnia).

Sztuka walki Mugen została złożona z technik Daito Ryu Aiki Jujutsu i Aiki Ken Jutsu. Wpisano ją do rejestru tradycyjnych japońskich sztuk walk pod numerem 54. Mistrz Yamamoto jako założyciel Mugen Shinto Ryu Iai Jutsu przyjął tytuł „Ittosai”, który ma symbolizować w tej sztuce walki połączenie Jujutsu i Iaijutsu. Od tej pory mistrzowie, którzy osiągnęli najwyższy poziom otrzymują ten tytuł.
Ostatnim uczniem mistrza Kakuyoshi Ittosai Yamamoto jest Tsutomu Ittosai Iwakuma, który mieszka w Sapporo. Dzięki swojemu ogromnemu zaangażowaniu zaszczepił sztukę Mugen w Polsce (Opole, Konin) i Estonii (Ryga). Do tej pory przyjeżdża tam dwa, trzy razy w roku na dwu lub trzytygodniowe szkolenia.